2.2.1控制策略
由上述的测试数据可知：小车的反应速度较慢，所以主要靠十字滑块来进行焊缝的精确、快速跟踪，而利用小车进行弯曲的焊缝跟踪。根据引言中的分析，整个控制系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法：设置二个不同的阙值，在误差超过大阙值时用bang-bang控制；小于大阙值而大于小阙值时用FUZZY，在误差接近O时采用PI方法，加入积分以最终消除误差。流程图如图3。
图3 焊接主程序流程图
2.2.2控制器结构
3、结束语
设计了FUZZY、FUZZY-P及FUZZY-PI等多种控制方法，在水平直线V字焊缝，Z型V字焊缝上进行了多次试验。旋转电弧传感器能够较好地进行弯曲焊缝的跟踪，试验说明了此类机器人工作是可靠、灵活的，有较好的应用前景。
