旋转电机的控制一般采用PWM方式，具体的实现分为数字式和模拟式两种。通过OSP进行数字处理，计算出相应的控制量后输出到OAC7625，A/D转换的结果经过隔离放大后控制PWM模块SG3525，这是一种数字式的控制方法，此外也有采用单片机的HSO或EPA的高速输出功能，通过驱动及光电隔离电路完成电压等级的转换后对电机进行转速控制。
我们采用的是图2所示的模拟电路的方法，原理是：焊炬旋转的速度信号经隔离放大后，送入LM2907进行频率/电压转换，其输出为一个与转速相对应的锯齿波。此信号和调速旋钮来的设定值分别输入放大器的负、正输入端，输出的是PWM电压，实现对场效应管IRE540的控制。
1.2焊缝跟踪的实现
旋转电弧传感器将一周的焊炬运动离散为64个点，经过霍尔传感器的采集之后送给岛。转换器件以提取各个点处的电流值。对这些电流值的分析得到当前焊枪下的焊道的信息。当焊缝的左右偏差和高低变化的数值计算出来后，通过固高公司的四轴运动控制器来控制小车车体和十字滑块的协调运动，运动控制器的核心是ADSP2181数字信号处理器，实现高性能的控制计算，包括实时轨迹规划、位置、速度或加速度控制、主机命令处理和本身的I/O管理，实现焊缝的精确跟踪。
2、控制设计
2.1控制方法
整个控制系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法：设置二个不同的阀值，在误差超过大阙值时用bang-bang控制；小于大阔值而大于小阙值时用FUZZY，在误差接近O时采用PI方法，加入积分以最终消除误差。
2.1.1模糊控制
当小于大阙值而大于小阙值的时候，我们采用模糊控制，取偏差e和偏差的变化ec作为模糊控制的输入量，经模糊推理后得到输出的控制量。
根据模糊控制规则表，制定出合适的论域，然后我们就可以用重心法解模糊求出控制量U。
2.1.2PI控制
当系统的偏差很小时采用PI控制，取偏差e做为输入量，则根据PI控制算法得到控制量U，控制量U的计算公式如下：
2.1.3bang-bang控制
当系统的偏差很大时采用bang-bang控制，取偏差e和偏差的变化ec做为输入量，根据bang-bang控制的算法，我们可以得到控制量U。
2.2控制器设计
