1 引言 大洋采矿要求集矿机在水深6000米左右的海底软泥上行走，采集多金属结核矿石。为了适应深海底恶劣多变的环境，集矿机必须能够对周围状况的变化做出快速响应，以实现无故障连续作业。深海集矿机实时系统多处理器协同控制，可以使系统处理器利用率最优，并满足系统实时任务的时限要求。协同的实质是有效利用有限资源，完成系统的控制任务，以保证系统的实时性。 集矿机控制系统是一个多任务、强实时的系统，它接受上层(水面船只)的命令，在矿区按s型路线行走，要求能够避障和轨迹跟踪，并采集行进中的状态数据，反馈给上层系统。为此，系统硬件采用三片philips lpc2292 arm7控制器,完成实时控制任务。lpc2292所在的控制板设置了相应的传感器接口电路，这种安排可以减小通信时间延迟，提高系统的实时性。2 任务划分 深海集矿系统的控制包括下放、水下行走采矿作业、回收三个环节。完成的功能为信号采集、集矿机控制(下放回收控制和行走控制)、通讯(控制器间通讯和与上位机通讯)....[查看详细]
